لأبطال الأربعة الأسطوريين هم مجموعة رجال عاديين من اليابان المعاصرة، تم استدعاؤهم إلى مملكة “ميلرومارك” ليصبحوا منقذيهم. وهي بلد حلت بها أمواج كارثية دمرت الأرض مرارًا وتسببت في المعانات لمواطنيها لعدة قرون. الأبطال الأربعة يحملون السيف والرمح والقوس والترس وهم هناك لإنقاذهم من هذه الأمواج الكارثية. “ايواتاني ناوفومي”، كان اوتاكو في حياته الطبيعية، أصبح ملعونا بمصيره لكونه “بطل الترس”. يتم الاستخفاف والسخرية منه، إلى نبذه من قبل زملائه الأبطال وشعب المملكة بسبب قدراته الهجومية الضعيفة. عندما يتم تزويد الأبطال بالموارد والرفاق للتدرب معهم، ينطلق “ناوفومي” مع الشخص الوحيد المستعد للتدريب بجانبه، ولكن، سرعان ما تعرض للخيانة من قبلها، وتتهمه كذبا باستغلالها. يتعرض “ناوفومي” للكره الشديد من قبل شعب ميلرومارك لشيء لم يفعله. مع عاصفة من الأذى وانعدام الثقة في قلبه، يبدأ “ناوفومي” رحلته لتطوير نفسه وسمعته. علاوة على ذلك، فإنه من الصعب للغاية البقاء بمفرده، لذلك يشتري عبدًا شبه بشري على وشك الموت، اسمها “رافتاليا” وسترافقه في رحلاته.